朝鲜停战后，随着朝鲜局势趋于缓和，志愿军撤军事宜被提上了日程，中国方面开始和朝鲜商量撤军问题。
1957年11月2日，毛主席率领中国代表团访问了苏联，与此同时，朝鲜主席金日成也来到了苏联访问，在莫斯科，毛主席与金日成商谈了志愿军全部撤出朝鲜境内的计划。
对于撤军的问题，毛主席也是有考虑的，因为朝鲜战争已经结束且半岛局势稳定，中国人民志愿军已经完成了它的使命，没有必要继续驻留了，可以全部撤出朝鲜了。
此时的志愿军总司令是杨勇上将，他在回国汇报工作时，国防部长彭德怀将撤军的打算告知了他，杨勇和王平上将为此做了一系列的准备工作。
1958年2月14日，周恩来率领中国代表团访问朝鲜，同行的有陈毅、张闻天、粟裕等人，此次访问的主要目的就是关于志愿军撤回一事。
起初朝鲜方面不太同意志愿军撤出，因为他们拿不准美国人是否会出尔反尔再生事端，万一志愿军前脚撤走，后脚美国和李承晚就继续打过来，那样朝鲜就将遭受灭顶之灾啊！
周恩来作为代表承诺，绝不会让半岛战争重演，朝鲜这才同意志愿军回国，而对于志愿军撤军的时间，周恩来特意问了杨勇和王平两位上将的意见。
对于撤军时间问题，王平没有提出其他意见，而志愿军司令杨勇则是有个建议，他表示坚决拥护党中央的指示，但是10月25日是志愿军出国参战8周年的纪念日，志愿军最后一批撤出朝鲜的时间他希望能定在这一天。
对于杨勇的建议，周恩来很重视，况且这个时间很有纪念意义，周恩来汇报后中央同意了这个提议。
周恩来对杨勇说道：军委初步研究了，基本上赞同你的提议，明天我们就和朝鲜同志谈这个问题，然后我们准备去你那里看看，和大家一起过年。
对于志愿军的工作，周恩来非常满意，对于杨勇在朝鲜的工作评价相当好，除夕之夜在志愿军总部，杨勇主持召开了欢迎会，周恩来、陈毅等人相继讲话。
这天晚上，周恩来非常高兴，连喝27杯茅台，杨勇喝不过周总理，中途就醉得差不多了，这也是杨勇生平仅有的几次醉酒之一。
周总理喝到中途没有发现杨勇的身影，就问王韶华杨勇哪里去了，王韶华回答说杨勇喝醉了，他给搀回去了，见周总理酒兴颇浓，就回去把睡了一会儿的杨勇又给拉了回来。
那天晚上，周总理和大家一起观看志愿军文工团演出的节目，甚至走上舞台舞起了大旗，陈毅、杨勇、王牌等人也都被拉上台和朝鲜人民一起跳起了朝鲜舞，一直折腾到天亮，那些年轻的军官们都撑不住了，周总理还是那么兴致勃勃。
2月19日，周恩来和金日成两人共同签署了中朝联合声明，20日志愿军总部也发表了声明，表示将在1958年底前，志愿军分批撤出朝鲜。
为了安慰朝鲜人民，志愿军还发表了声明：在我们即将开始撤出朝鲜国土时，我们愿意向朝鲜人民保证，虽然我们即将离开你们，但是我们的心永远和你们同在，我们仍会像在朝鲜时一样……如果美帝国主义胆敢破坏朝鲜停战协议，中国人民会毫不迟疑地派出自己的优秀儿女，再一次跨过鸭绿江，同朝鲜人民军一起为粉碎敌人的侵犯而共同奋战到底。
志愿军的声明一经发表，就在全世界范围内引起了巨大反响，如此强硬的口吻也让很多人心里打怵。
随后志愿军回国工作有条不紊地进行，在朝鲜境内的5个军分三批撤出朝鲜，刚开始撤退时都是闷罐子车，地板上铺着草，不让大家和外界有接触，后面都公开了，志愿军司令部等人员是在最后两列归国的。
杨勇是最后走的那一批，临走那一天，热情的朝鲜人民将杨勇和王平团团围住，大家眼含热泪，有一位朝鲜老人翻了很多座山找到了4棵人参，他将其中最大的那一棵送给了杨勇，说祝愿他健康长寿。
在朝鲜平壤，金日成会见了杨勇、王平等志愿军领导们，并在国立艺术剧场举行集会，金日成陪着杨勇和王平登上主席台，全场响起了经久不息的掌声，现场奏起了两国国歌。
除此之外，近700万朝鲜人民的签名做成了一份签名册，由朴正爱交给了杨勇，而王平也将全体驻朝鲜官兵的告别信交给了崔庸健。
10月25日，伴随着“雄赳赳，气昂昂……”的歌声，杨勇等人乘坐最后一列志愿军列车缓缓启动，无论是车上还是车下，所有的人都哭了，就连摄影记者也泣不成声，抱着照相机无法拍摄照片，幸好在三脚架上放着的电影摄像机将这些感人的画面全部记录了下来。
王韶华后来回忆，自从从朝鲜登车出发，每30里就有一个车站，到站后站台上全是欢送的人群，一直从驻地送到了鸭绿江边上。
后来志愿军代表团归国，毛主席在中南海接见他们时说道：你们离开平壤的激动场面我从纪录片里看了，你们模范地执行了朝鲜停战后的各项政策，你们实现了爱护朝鲜一草一木的指示。
10月26日中午，志愿军军列驶过鸭绿江大桥，最后停在了安东车站，安东举行了隆重的欢迎仪式，杨勇的5岁儿子就骑在警卫员的肩膀上，隔着一大堆人在喊爸爸。
杨勇早都看见了自己儿子，但是周围人太多了，顾不上他，早在半年前，杨勇妻子就带着孩子去了朝鲜探亲，那时候也知道志愿军就快要回国了，因此孩子就留在了朝鲜。这次也是和杨勇等人最后一批走的，只不过杨勇等人坐的是火车，每站都停耽误了很多时间，这才让警卫员和孩子赶在了他的前头。
列车在安东停留后继续向北京驶去，途径沈阳、锦州、唐山等地，无一例外都受到了热烈欢迎，根据指示，由杨勇担任团长，王平、梁必业等人及各军代表六百多人组成了志愿军归国代表团前往北京。
对于志愿军代表团来京，周恩来特别强调道：平壤组织了20万人欢送，我们也不能少于20万，祖国人民都怀着无限的热情迎接凯旋的英雄儿女们。
周恩来特意到北京前门车站迎接代表团，在站台，他亲自打着拍子，指挥陈毅元帅和许多老将军一起唱起了志愿军战歌，列车驶入站台还没有停稳，等待着的人群就已经涌了上去。
杨勇下车后，周恩来握着杨勇的手说道：我代表党中央和毛主席、代表政府和全国人民，最热烈地欢迎你们——胜利凯旋的英雄们，杨勇感动地热烈盈眶。
天安门广场上已经聚集起了20多万的群众，杨勇站在第一辆敞篷车上，频频挥动手中的鲜花，他的左右两边分别是彭真和郭沫若。
代表团车队缓缓驶过金水桥来到体育馆，首都各界群众一万多人在这里隆重集会，当杨勇、王平等人在朱德、周恩来、彭真等党和国家领导人陪同下走进会场时，顿时响起雷鸣般的掌声，彭真说道：我们以全中国人民的名义，最热烈地欢迎你们——凯旋而归的志愿军全体指挥员、战斗员。
随后，杨勇作为代表团团长进行了发言，他的讲话时不时地被现场一阵阵热烈的掌声所打断。
在归国的一路上，杨勇讲了很多次话，但这其中始终离不开战略这个话题，面对祖国的亲人，他念了一首志愿军战士在回国途中作的一首枪杆诗：枪擦亮，刀出鞘，胸中怒火在燃烧，祖国我向你宣誓，命令一下马上到！
杨勇说，这首诗表达了中国人民志愿军全体同志的意愿，解放台湾是中国人民的内政，决不许美国人插手，只要祖国需要，我们将毫不吝惜地把我们自己的一切贡献给我们亲爱的祖国，当晚，志愿军代表们被安排住在了北京饭店。
第二天，毛主席在中南海怀仁堂和志愿军归国代表团一起合影留念，在合影前，毛主席和其他领导人在怀仁堂小会议室里接见了志愿军领导和战斗英雄代表。
杨勇一一介绍后，毛主席扫视了一圈问道：这么少？都有谁参加？杨勇回答说中将以上，其余人都在外面，毛主席说道：叫少将进来，在广场等候的少将们听到毛主席的召唤喜笑颜开，一路跑着进来了。
毛主席问道：都回来了吗？
杨勇回到：回来了，除了牺牲的，全都回来了！
听了杨勇的回答，毛主席沉默了一瞬，说道：好！回来了好，欢迎你们！
这次会见还有摄影记者杜心，他发现毛主席对杨勇非常欣赏，每次别人过来他都没有站起来，唯独杨勇过来，毛主席特意站了起来，好几次都是这样，脸上还挂着和煦的笑容。
毛主席让杨勇和王平坐到自己的身边，听完王平汇报的关于朝鲜人民欢送的盛况时说道：志愿军一定要谦虚谨慎、戒骄戒躁，争取更上一层楼。
当天晚上，周恩来设宴招待归国代表团，喝庆功酒时，周总理说要来真格的，一个一个地敬酒，茅台酒一瓶一瓶地起开，每个人都和总理碰杯，那一天大家都很高兴，周总理也不知道喝了多少杯，他说道：我周恩来要感谢你们啊，你们要把好作风带回国内。
10月30日下午，志愿军司令杨勇在联席会议上汇报了志愿军8年来的工作情况，特别讲述了烈士陵园的情况，长眠在朝鲜土地上的志愿军烈士和烈士陵园受到了朝鲜政府和人民亲切备至的关怀。
在临回国的前一天，杨勇还带着志愿军总部的官兵们一起来到了中国人民志愿军烈士陵园，向长眠在朝鲜土地上的烈士们做最后的告别，大家望着眼前的一块块墓碑，久久不愿离去。
杨勇常常对自己的孩子们说：在革命战争年代，有无数的同志为革命牺牲了，在他们的坟前，没有墓碑，也没有鲜花，甚至他们的名字都没有人知道，但是，后人会永远记住他们，缅怀他们的业绩，继承他们的事业，你们要记住，对一个共产党员来说，人民的事业，比他们的生命更为宝贵。
在朝鲜时，每次下部队，杨勇看到路边有志愿军墓时，都会停车向烈士墓三鞠躬才肯离去，志愿军回国前最后一次扫墓时，看守陵园的朝鲜老人对杨勇说道：请转告烈士们的父母兄弟妻子儿女，只要有朝鲜人民在，就一定要把烈士墓保护得好好的。
在回国的日子里，志愿军归国代表团一直被鲜花和笑脸包围着，杨勇反复对团员们说道：最早入朝参战的部队和干部都已经回国了，还有许多的同志们长眠在朝鲜的土地上，他们再也回不来了，仗主要是他们打的，功劳也都是他们的，现在却给了我们这样隆重的接待和崇高的荣誉，我感到很不安，我希望同志们能谦虚谨慎，努力为党为人民为祖国为社会主义建设多做工作，为部队建设贡献力量。
